Разработка системы принятия решений и навигации для универсальной роботизированной платформы

Аннотация Отчет 40 с., 5 глав, 8 рис., 2 табл., 14 источников. Ключевые слова: навигация, роботизированная платформа, SLAM, построение карты. Объектом работы является разработка системы принятия решений и навигации для универсальной роботизированной платформы. Основная цель проекта – создать программную систему, включающую в себя подпрограммы: построения / перестроения карты незнакомого помещения любой площади и конфигурации; навигации по построенной карте либо по карте, хранящейся в памяти; передвижение без использования карты с возможностью уклонения от препятствий; управления передвижением роботизированной платформы оператором. В ходе выполнения работы был проведен анализ существующих алгоритмов построения карты помещений, алгоритмов навигации в помещении, выявлены достоинства и недостатки данных алгоритмов. Разработана программная система управления передвижением и навигацией роботизированной платформы, использующая датчики расстояния, датчик компас и одометрический датчик для получения необходимых данных при построении карты и навигации. Разработанная система навигации и принятия решений может быть использована на различных типах колесных платформ при создании различных роботизированных устройств, начиная от роботов–гидов и заканчивая роботами–пылесосами. Модульная реализация системы навигации и принятия решений имеет большой потенциал для расширения и переноса на другие платформы. Основным способом расширения системы является включение в нее дополнительных подпрограмм, реализующих дополнительные задачи, либо исключение неиспользуемых подпрограмм. Особую роль играет программная реализация системы при переносе на другие платформы, так как в качестве аппаратного обеспечения может быть использовано любое устройство с установленной операционной системой Android и удовлетворяющее системным требованиям.