Оценка глубины сцены из видеопоследовательности

Карта глубины ——- важная составляющая геометрического описания сцены. Она позволяет более глубоко описать взаимодействия объектов и может быть использована, например, в системах помощи водителю или в автономных системах управления автомобилем. Кроме того, разметка глубины может использоваться для смежных задач, таких как построение 3D-модели, построение оптического потока или же как дополнительный параметр в задаче сегментации кадра и распознавания объектов. Задача построения карты глубины из стереопары хорошо изучена и имеет детерминированные алгоритмы решения. В то же время в повседневной жизни гораздо более распространены изображения и видео, полученные с помощью монокулярной камеры. Стереопара по своей сути является парой снимков, снятых с небольшим смещением в плоскости параллельной сцены. Движение камеры позволяет получить кадры, также отснятые со смещением, но направление смещения может быть произвольным. Более того в рассматриваемых в работе случаях (видео полученное с автомобильного видеорегистратора) смещение перпендикулярно плоскости снимка.