• A
  • A
  • A
  • АБВ
  • АБВ
  • АБВ
  • А
  • А
  • А
  • А
  • А
Обычная версия сайта
ФИО студента
Название работы
Руководитель
Факультет
Программа
Оценка
Год защиты
Гущенко-Чеверда Иван Ильич
Определение положения робота по панорамным снимкам с помощью машинного обучения
2018
Определения местоположения робота – одна из ключевых задач робототехники. Существуют разные подходы для решения этой задачи, одним из таких подходов является определение положения робота по снимкам с установленной на нем камеры.

В данной работе приводится алгоритм создания датасета панорам Google Street View, использующий Google Street View Api. Алгоритм может быть использован для создания больших датасетов к задаче определения местоположения по панорамным снимкам. При помощи данного алгоритма был собран датасет, состоящий из 1518 панорам, которые соответствуют всем панорамам сервиса Google Street View, снятым в выбраном районе размера 1.5 х 2 км. Каждая панорама представлена в виде четырех изображений, соответствующих 4м направлениям (север, юг, запад, восток).

Так же в данной работе приводится нейросетевая модель, на основе предобученной сети SqueezeNet, дообученная на собранных данных. Полученная модель успешно решает задачу определения местоположения по панорамным снимкам и превосходит метод ближайшего соседа, который выбран в качестве бейзлайн метода.

Выпускные квалификационные работы (ВКР) в НИУ ВШЭ выполняют все студенты в соответствии с университетским Положением и Правилами, определенными каждой образовательной программой.

Аннотации всех ВКР в обязательном порядке публикуются в свободном доступе на корпоративном портале НИУ ВШЭ.

Полный текст ВКР размещается в свободном доступе на портале НИУ ВШЭ только при наличии согласия студента – автора (правообладателя) работы либо, в случае выполнения работы коллективом студентов, при наличии согласия всех соавторов (правообладателей) работы. ВКР после размещения на портале НИУ ВШЭ приобретает статус электронной публикации.

ВКР являются объектами авторских прав, на их использование распространяются ограничения, предусмотренные законодательством Российской Федерации об интеллектуальной собственности.

В случае использования ВКР, в том числе путем цитирования, указание имени автора и источника заимствования обязательно.

Расширенный поиск ВКР