• A
  • A
  • A
  • АБB
  • АБB
  • АБB
  • А
  • А
  • А
  • А
  • А
Обычная версия сайта

Алгоритмы позиционирования робототехнической системы с высокой точностью в рабочей зоне.

ФИО студента: Чернышева Мария Владиславовна

Руководитель: Внуков Андрей Анатольевич

Кампус/факультет: Московский институт электроники и математики им. А.Н. Тихонова

Программа: Прикладная математика (Бакалавриат)

Год защиты: 2018

Аннотация В данной работе рассматриваются различные типы манипуляторов, их актуальность и способы применения в промышленности и других направлениях. Рассматриваются особенности процессов быстрого и точного позиционирования точек с помощью робота-манипулятора при выполнении последовательности технических операций. Приводится обзор погрешностей, возникающих в процессе функционирования механизма, способы минимизировать расхождения. Приводится решение прямой и обратной задач кинематики, позиционирование схвата манипулятора с различной точностью. Исследуется зависимость точности позиционирования от различных факторов. Качество получения координат точек определяет точность позиционирования объекта в рабочей зоне. Моделирование позиционирования движущихся точек на поверхности тела в рабочей зоне роботизированной системы захвата объекта определяется относительно неподвижной точки другого объекта, относительно которой осуществляется позиционирование для выполнения технической операции. При недостаточно точном и быстром позиционировании требуется новая модель поверхности объекта и позиционирование технических точек на поверхности.

Выпускные квалификационные работы (ВКР) в НИУ ВШЭ выполняют все студенты в соответствии с университетским Положением и Правилами, определенными каждой образовательной программой.

Аннотации всех ВКР в обязательном порядке публикуются в свободном доступе на корпоративном портале НИУ ВШЭ.

Полный текст ВКР размещается в свободном доступе на портале НИУ ВШЭ только при наличии согласия студента – автора (правообладателя) работы либо, в случае выполнения работы коллективом студентов, при наличии согласия всех соавторов (правообладателей) работы. ВКР после размещения на портале НИУ ВШЭ приобретает статус электронной публикации.

ВКР являются объектами авторских прав, на их использование распространяются ограничения, предусмотренные законодательством Российской Федерации об интеллектуальной собственности.

В случае использования ВКР, в том числе путем цитирования, указание имени автора и источника заимствования обязательно.

Реестр дипломов НИУ ВШЭ