Синтез отказоустойчивого управления с использованием диагностического наблюдателя

Теория управления – одно из наиболее популярных направлений для изучения в настоящее время. С помощью определённых методов численного моделирования появилась возможность автоматизировать человеческий труд и улучшить качество жизни. Однако, системы управления склонны к различным отказам и неисправностям, что значительно усложняет их использование. Основной целью данной работы является изучение принципов отказоустойчивого управления, с помощью которых появилась возможность компенсировать сбои, возникающие в системах управления. Подробно будет описана структура отказоустойчивого управления и различные способы математического построения такого вида управления. Также будет проанализирована математическая модель системы двухзвенного манипулятора и построено активное отказоустойчивое управление для данной системы с использованием техники линейных матричных неравенств. Для решения линейных матричных неравенств будет использован Matlab, численное моделирование нелинейной динамической системы манипулятора будет произведено с помощью Python.