• A
  • A
  • A
  • АБB
  • АБB
  • АБB
  • А
  • А
  • А
  • А
  • А
Обычная версия сайта
Версия для слабовидящихЛичный кабинет сотрудника ВШЭПоискМеню

Планирование траектории на метрическом графе как задача генерации изображений при помощи генеративных состязательных сетей

ФИО студента: Соболева Наталья Алексеевна

Руководитель: Яковлев Константин Сергеевич

Кампус/факультет: Факультет компьютерных наук

Программа: Прикладная математика и информатика (Бакалавриат)

Оценка: 9

Год защиты: 2019

Планирование траектории в статической среде является хорошо известной задачей в робототехнике, видеоиграх и т. д. Одним из распространенных способов ее решения является представление среды в виде графа регулярной декомпозиции (ГРД), состоящего из заблокированных и свободных ячеек. Задача планирования на таком графе решается как задача эвристического поиска кратчайшего пути. С другой стороны, двумерная сетка во многом напоминает цифровое изображение, поэтому возникает привлекательная идея - рассматривать проблему как задачу генерации изображения и решать ее, используя нейронные сети и машинного обучения. В этой работе мы предпринимаем попытку применить генеративную модель в качестве модели для поиска пути. Мы создаем контекстно-зависимую генеративно-состязательную сеть, которая генерирует изображение, содержащее путь в ответ на ввод контекста, то есть изображения карты-сетки с начальными и целевыми позициями.

Текст работы (работа добавлена 19 мая 2019 г.)

Выпускные квалификационные работы (ВКР) в НИУ ВШЭ выполняют все студенты в соответствии с университетским Положением и Правилами, определенными каждой образовательной программой.

Аннотации всех ВКР в обязательном порядке публикуются в свободном доступе на корпоративном портале НИУ ВШЭ.

Полный текст ВКР размещается в свободном доступе на портале НИУ ВШЭ только при наличии согласия студента – автора (правообладателя) работы либо, в случае выполнения работы коллективом студентов, при наличии согласия всех соавторов (правообладателей) работы. ВКР после размещения на портале НИУ ВШЭ приобретает статус электронной публикации.

ВКР являются объектами авторских прав, на их использование распространяются ограничения, предусмотренные законодательством Российской Федерации об интеллектуальной собственности.

В случае использования ВКР, в том числе путем цитирования, указание имени автора и источника заимствования обязательно.

Реестр дипломов НИУ ВШЭ