Исследование и разработка методов определения ключевых характеристик роботов параллельной структуры

В данной работе изучаются методы анализа сингулярных конфигураций, возникающих в плоских параллельных роботах. Целью работы является разработка и реализация алгоритма автоматической визуализации сингулярных конфигураций для плоских параллельных роботов, а также алгоритма нахождения областей связности рабочей области плоского параллельного робота с учётом пересечения её линиями сингулярности. Реализация алгоритмов выполнена на языке программирования Python 3.6 с использованием библиотек scipy и sympy. Проведён численный эксперимент, показывающий адекватность и правильность работы программы. В качестве изучаемого примера был выбран плоский параллельный RRRRR робот DexTAR. Для него были построены кривые сингулярностей, а также найдены компоненты связности рабочей области, показано, что найденные кривые совпадают с полученными ранее результатами. Предполагается, что результаты, полученные в ходе работы, при небольшой модификации, можно будет использовать при анализе плоских параллельных роботов другой конструкции.