• A
  • A
  • A
  • АБB
  • АБB
  • АБB
  • А
  • А
  • А
  • А
  • А
Обычная версия сайта
Версия для слабовидящихЛичный кабинет сотрудника ВШЭПоискМеню

Исследование и разработка методов определения ключевых характеристик роботов параллельной структуры

ФИО студента: Горбатов Андрей Вадимович

Руководитель: Посыпкин Михаил Анатольевич

Кампус/факультет: Московский институт электроники и математики им. А.Н. Тихонова

Программа: Суперкомпьютерное моделирование в науке и инженерии (Магистратура)

Оценка: 7

Год защиты: 2020

В данной работе изучаются методы анализа сингулярных конфигураций, возникающих в плоских параллельных роботах. Целью работы является разработка и реализация алгоритма автоматической визуализации сингулярных конфигураций для плоских параллельных роботов, а также алгоритма нахождения областей связности рабочей области плоского параллельного робота с учётом пересечения её линиями сингулярности. Реализация алгоритмов выполнена на языке программирования Python 3.6 с использованием библиотек scipy и sympy. Проведён численный эксперимент, показывающий адекватность и правильность работы программы. В качестве изучаемого примера был выбран плоский параллельный RRRRR робот DexTAR. Для него были построены кривые сингулярностей, а также найдены компоненты связности рабочей области, показано, что найденные кривые совпадают с полученными ранее результатами. Предполагается, что результаты, полученные в ходе работы, при небольшой модификации, можно будет использовать при анализе плоских параллельных роботов другой конструкции.

Текст работы (работа добавлена 19 мая 2020 г.)

Выпускные квалификационные работы (ВКР) в НИУ ВШЭ выполняют все студенты в соответствии с университетским Положением и Правилами, определенными каждой образовательной программой.

Аннотации всех ВКР в обязательном порядке публикуются в свободном доступе на корпоративном портале НИУ ВШЭ.

Полный текст ВКР размещается в свободном доступе на портале НИУ ВШЭ только при наличии согласия студента – автора (правообладателя) работы либо, в случае выполнения работы коллективом студентов, при наличии согласия всех соавторов (правообладателей) работы. ВКР после размещения на портале НИУ ВШЭ приобретает статус электронной публикации.

ВКР являются объектами авторских прав, на их использование распространяются ограничения, предусмотренные законодательством Российской Федерации об интеллектуальной собственности.

В случае использования ВКР, в том числе путем цитирования, указание имени автора и источника заимствования обязательно.

Реестр дипломов НИУ ВШЭ