• A
  • A
  • A
  • АБB
  • АБB
  • АБB
  • А
  • А
  • А
  • А
  • А
Обычная версия сайта

Методы глубокого обучения для задачи визуального картирования и локализации

ФИО студента: Харламов Алексей Владиславович

Руководитель: Яковлев Константин Сергеевич

Кампус/факультет: Факультет компьютерных наук

Программа: Финансовые технологии и анализ данных (Магистратура)

Оценка: 9

Год защиты: 2021

В работе проведен анализ возможности использования методов глубокого обучения в задаче картирования и локализации по видеопотоку (visual simultaneous localization and mapping,­ vSLAM). Одним из основных этапов работы методов vSLAM является этап выделения и сопоставления особенностей (т.е. признаков, описывающих сцену) на кадрах видеопотока. Использование классических методов решения этой задачи, основанных на использовании дескрипторов ORB, SIFT и др., не позволяет учесть глобальный контекст сцены (местности), что может негативно сказываться на результах работы vSLAM. Для устранения этого недостатка в работе предложено использовать обучаемые нейросетевые методы для выделения и сопоставления особенностей . В частности выделение особенностей предлагается осуществлять с помощью метода SuperPoint, а сопоставление - с помощью метода SuperGlue. Последний был также доработан и улучшен в работе за счет выбора более подходящего начального приближения (prior). Предложенная в работе схема позволяет улучшить стабильность выделения ключевых точек в 2 раза, а также ускорить работу всего метода картирования и локализации на 13,6%, что может быть полезно в задачах с высокими требованиями к устойчивости, таких как анализ местности с помощью роботов.

Текст работы (работа добавлена 27 мая 2021 г.)

Выпускные квалификационные работы (ВКР) в НИУ ВШЭ выполняют все студенты в соответствии с университетским Положением и Правилами, определенными каждой образовательной программой.

Аннотации всех ВКР в обязательном порядке публикуются в свободном доступе на корпоративном портале НИУ ВШЭ.

Полный текст ВКР размещается в свободном доступе на портале НИУ ВШЭ только при наличии согласия студента – автора (правообладателя) работы либо, в случае выполнения работы коллективом студентов, при наличии согласия всех соавторов (правообладателей) работы. ВКР после размещения на портале НИУ ВШЭ приобретает статус электронной публикации.

ВКР являются объектами авторских прав, на их использование распространяются ограничения, предусмотренные законодательством Российской Федерации об интеллектуальной собственности.

В случае использования ВКР, в том числе путем цитирования, указание имени автора и источника заимствования обязательно.

Реестр дипломов НИУ ВШЭ