Konstantin Yakovlev

Publications⁷⁰

• Article Kirill Muravyev, Yakovlev K. Evaluation of Topological Mapping Methods in Indoor Environments // IEEE Access. 2023. Vol. 11. P. 132683-132698. doi
• Article Skrynnik A., Andreychuk A., Yakovlev K., Panov A. When to Switch: Planning and Learning for Partially Observable Multi-Agent Pathfinding // IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems. 2023. P. 1-14. doi
• Chapter Dergachev S., Yakovlev K., Муравьев К. Ф. 2.5D Mapping, Pathfinding and Path Following For Navigation Of A Differential Drive Robot In Uneven Terrain, in: IFAC-PapersOnLine Vol. 55. Issue 38: 13th IFAC Symposium on Robot Control SYROCO 2022. Elsevier, 2022. P. 80-85. doi
• Article Andreychuk A., Yakovlev K., Surynek P., Atzmon D., Stern R. Multi-agent Pathfinding With Continuous Time // Artificial Intelligence. 2022. Vol. 305. Article 103662. doi
• Chapter Dergachev S., Yakovlev K. Towards a Complete Multi-agent Pathfinding Algorithm for Large Agents, in: Advances in Computational Intelligence. 21st Mexican International Conference on Artificial Intelligence, MICAI 2022, Monterrey, Mexico, October 24–29, 2022, Proceedings, Part 1 Part 1. Cham : Springer, 2022. doi P. 355-367. doi
• Chapter Andreychuk A., Yakovlev K., Boyarski E., Stern R. Improving Continuous-time Conflict Based Search, in: The Thirty-Fifth AAAI Conference on Artificial Intelligence. Technical Tracks 13 Vol. 35. AAAI Press, 2021. P. 11220-11227.
• Chapter Yakovlev K., Andreychuk A. Towards Time-Optimal Any-Angle Path Planning With Dynamic Obstacles, in: Proceedings of the Thirty-First International Conference on Automated Planning and Scheduling (ICAPS 2021) Vol. 31. AAAI Press, 2021. P. 405-414.
• Chapter Yakovlev K., Dergachev S. A Combination of Theta*, ORCA and Push and Rotate for Multi-agent Navigation, in: Interactive Collaborative Robotics: 5th International Conference, ICR 2020, St Petersburg, Russia, October 7-9, 2020, Proceedings. Cham: Springer, 2020. P. 55-66. doi
• 
  Book Artificial Intelligence. RCAI 2020 / Ed. by S. Kuznetsov, A. I. Panov, K. Yakovlev. Switzerland : Springer, 2020. doi
• Book Artificial Intelligence.18th Russian Conference, RCAI 2020, Moscow, Russia, October 10–16, 2020 / Ed. by S. Kuznetsov, A. I. Panov, K. Yakovlev. Springer, 2020.
• Chapter Abbyasov B., Lavrenov R., Zakiev A., Yakovlev K., Svinin M., Magid E. Automatic Tool for Gazebo World Construction: From a Grayscale Image to a 3D Solid Model, in: 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020). Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2020. doi P. 7226-7232. doi
• Chapter Chebotareva E., Hsia K., Yakovlev K., Magid E. Laser Rangefinder and Monocular Camera Data Fusion for Human-Following Algorithm by PMB-2 Mobile Robot in Simulated Gazebo Environment, in: Proceedings of 15th International Conference on Electromechanics and Robotics “Zavalishin's Readings” (2020). Springer, 2020. doi Ch. 29. P. 357-369. doi
• Chapter Bokovoy A., Muravyev K., Yakovlev K. Map-Merging Algorithms for Visual SLAM: Feasibility Study and Empirical Evaluation, in: Artificial Intelligence. RCAI 2020 / Ed. by S. Kuznetsov, A. I. Panov, K. Yakovlev. Switzerland : Springer, 2020. doi P. 46-60. doi
• Book RAAI 2020 Russian Advances in Artificial Intelligence 2020 Selected Contributions of the "Russian Advances in Artificial Intelligence" Track at RCAI 2020 co-located with 18th Russian Conference on Artificial Intelligence (RCAI 2020) / Ed. by O. P. Kuznetsov, S. Kuznetsov, A. I. Panov, K. Yakovlev. Vol. 2648. CEUR-WS, 2020.
• Chapter Yakovlev K., Andreychuk A., Stern R. Revisiting Bounded-Suboptimal Safe Interval Path Planning, in: Proceedings of the 30th International Conference on Automated Planning and Scheduling (ICAPS 2020). AAAI Press, 2020. P. 300-304.
• Chapter Soboleva Natalia, Yakovlev K. GAN Path Finder: Preliminary results, in: Proceedings of the 42nd German Conference on Artificial Intelligence (KI 2019), Kassel, Germany, September 23-26, 2019. Springer, 2019. P. 316-324. doi
• Chapter Andreychuk A., Yakovlev K., Atzmon D., Stern R. Multi-Agent Pathfinding with Continuous Time, in: Proceedings of the 28th International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI 2019). International Joint Conferences on Artificial Intelligence, 2019. P. 39-45. doi
• Chapter Yakovlev K., Andreychuk A., Vorobyev V. Prioritized Multi-Agent Path Finding for Differential Drive Robots, in: Proceedings of the 2019 European Conference on Mobile Robotics (ECMR 2019). Prague : IEEE, 2019. P. 1-6. doi
• Chapter Bokovoy A., Muravyev K., Yakovlev K. Real-time Vision-based Depth Reconstruction with NVidia Jetson, in: Proceedings of the 2019 European Conference on Mobile Robotics (ECMR 2019). Prague : IEEE, 2019. P. 1-6. doi
• Chapter Denisov E., Sagitov A., Yakovlev K., Su K., Svinin M., Magid E. Towards Total Coverage in Autonomous Exploration for UGV in 2.5D Dense Clutter Environment, in: Proceedings of the 16th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics Vol. 2. SciTePress, 2019. Ch. 46. P. 409-416. doi
• Article Panov A. I., Yakovlev K., Suvorov R. E. Grid Path Planning with Deep Reinforcement Learning: Preliminary Results // Procedia Computer Science. 2018. Vol. 123. P. 347-353. doi
• Chapter Bokovoy A., Yakovlev K. Original Loop-closure Detection Algorithm for Monocular vSLAM, in: Analysis of Images, Social Networks and Texts. 6th International Conference, 2017, Revised Selected Papers / Ed. by W. M. van der Aalst, D. I. Ignatov, M. Khachay, S. Kuznetsov, V. Lempitsky, I. A. Lomazova, A. Napoli, A. Panchenko, P. M. Pardalos, A. V. Savchenko, S. Wasserman. Vol. 10716. Cham : Springer, 2018. doi P. 210-220. doi
• Chapter Andreychuk A., Yakovlev K. Path Finding for the Coalition of Co-operative Agents Acting in the Environment with Destructible Obstacles, in: Interactive Collaborative Robotics: Third International Conference, ICR 2018, Leipzig, Germany, September 18–22, 2018, Proceedings. Springer, 2018. doi P. 13-22. doi
• Chapter Bokovoy A., Yakovlev K. Sparse 3D Point-cloud Map Upsampling and Noise Removal as a vSLAM Post-processing Step: Experimental Evaluation, in: Interactive Collaborative Robotics: Third International Conference, ICR 2018, Leipzig, Germany, September 18–22, 2018, Proceedings. Springer, 2018. doi P. 23-33. doi
• Chapter Andreychuk A., Yakovlev K. Two Techniques That Enhance the Performance of Multi-robot Prioritized Path Planning, in: Proceedings of the 17th International Conference on Autonomous Agents and Multiagent Systems (AAMAS 2018). IFAAMAS, 2018. P. 2177-2179.
• Chapter Natalia Soboleva, Konstantin Yakovlev. eLIAN: Enhanced Algorithm for Angle-Constrained Path Finding, in: Proceedings 16th Russian Conference on Artificial Intelligence (RCAI 2018) / Ed. by S. Kuznetsov, G. Osipov, V. L. Stefanuk. Issue 934. Cham : Springer, 2018. doi P. 206-217. doi
• Chapter Vokhmintcev A., Yakovlev K. A real-time algorithm for mobile robot mapping based on rotation-invariant descriptors and iterative close point algorithm, in: Analysis of Images, Social Networks and Texts. 5th International Conference, AIST 2016, Yekaterinburg, Russia, April 7-9, 2016, Revised Selected Papers. Communications in Computer and Information Science / Ed. by D. I. Ignatov, M. Y. Khachay, V. Labunets, N. V. Loukachevitch, S. I. Nikolenko, A. Panchenko, A. Savchenko, K. V. Vorontsov. Vol. 661. Switzerland : Springer, 2017. doi P. 353-369. doi
• Chapter Yakovlev K., Andreychuk A. Any-Angle Pathfinding for Multiple Agents Based on SIPP Algorithm, in: Proceedings of the 27th International Conference on Automated Planning and Scheduling (ICAPS 2017). Palo Alto : AAAI Press, 2017. P. 586-593.
• Chapter Andreychuk A., Yakovlev K. Applying MAPP Algorithm for Cooperative Path Finding in Urban Environments, in: Interactive Collaborative Robotics: Second International Conference, ICR 2017, Hatfield, UK, September 12-16, 2017, Proceedings. Springer, 2017. doi P. 1-10. doi
• Article Андрейчук А. А., Яковлев К. С. Методы планирования траектории на плоскости с учетом геометрических ограничений // Известия РАН. Теория и системы управления. 2017. № 6. С. 125-140. doi
• Chapter Panov A. I., Yakovlev K. Behavior and Path Planning for the Coalition of Cognitive Robots in Smart Relocation Tasks, in: Robot Intelligence Technology and Applications 4. Springer, 2016. P. 3-20. doi
• Article Emel’yanov S., Makarov D., Panov A. I., Yakovlev K. Multilayer cognitive architecture for UAV control // Cognitive Systems Research. 2016. Vol. 39. P. 58-72. doi
• Article Panov A. I., Yakovlev K. Psychologically inspired planning method for smart relocation task // Procedia Computer Science. 2016. Vol. 88. P. 115-124. doi
• Chapter Макаров Д. А., Панов А. И., Яковлев К. С. STRL: многоуровневая система управления интеллектуальными агентами // В кн.: Пятнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2016 (3-7 октября 2016г., г.Смоленск, Россия): Труды конференции Т. 1. Смоленск : Универсум, 2016. С. 179-188.
• Chapter Yakovlev K., Khitkov V., Petrov A., Tishchenko I. Toward autonomous UAV landing based on infrared beacons and particle filtering, in: Robot Intelligence Technology and Applications 4. Springer, 2016. P. 529-537. doi
• Article Панов А. И., Яковлев К. С. Взаимодействие стратегического и тактического планирования поведения коалиций агентов в динамической среде // Искусственный интеллект и принятие решений. 2016. № 4. С. 68-78.
• Chapter Яковлев К. С., Андрейчук А. А. Метод разрешения конфликтов при планировании пространственных траекторий для группы беспилотных летательных аппаратов // В кн.: Третий Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2016, 22-23 сентября 2016 г., г. Иннополис, Республика Татарстан, Россия): Труды семинара. М. : Перо, 2016. С. 31-40.
• Article Yakovlev K., Makarov D. Automatic Path Planning for an Unmanned Drone with Constrained Flight Dynamics // Scientific and Technical Information Processing. 2015. Vol. 42. No. 5. P. 347-358. doi
• Chapter Yakovlev K., Khithov V., Loginov M., Petrov A. Distributed Control and Navigation System for Quadrotor UAVs in GPS-Denied Environments, in: Intelligent Systems'2014 - Proceedings of the 7th IEEE International Conference Intelligent Systems IS'2014, September 24-26, 2014, Warsaw, Poland, Volume 2: Tools, Architectures, Systems, Applications Т. 323. Springer, 2015. P. 49-56.
• Chapter Yakovlev K., Baskin E., Hramoin I. Grid-based angle-constrained path planning, in: Proceedings of the 38th Annual German Conference on Artificial Intelligence (KI 2015), Dresden, Germany, September 21-25, 2015. Switzerland : Springer, 2015. doi P. 208-221. doi
• Article Макаров Д. А., Панов А. И., Яковлев К. С. Архитектура многоуровневой интеллектуальной системы управления беспилотными летательными аппаратами // Искусственный интеллект и принятие решений. 2015. № 3. С. 18-33.
• Article Яковлев К. С., Андрейчук А. А., Баскин Е. С. Метод автоматического планирования совокупности траекторий для навигации беспилотных транспортных средств // Управление большими системами: сборник трудов. 2015. № 58. С. 306-342.
• Chapter Yakovlev K., Baskin E., Hramolin I. Finetuning Randomized Heuristic Search for 2D Path Planning: Finding the Best Input Parameters for R* Algorithm through Series of Experiments, in: Artificial Intelligence: Methodology, Systems, and Applications 16th International Conference, AIMSA 2014, Varna, Bulgaria, September 11-13, 2014. Proceedings / Ed. by G. Agre, P. Hitzler, A. A. Krisnadhi, S. Kuznetsov. Vol. 8722. L., NY, Dordrecht, Heidelberg, Cham : Springer, 2014. P. 278-285.
• Article Яковлев К. С., Макаров Д., Баскин Е. Метод автоматического планирования траектории беспилотного летательного аппарата в условиях ограничений на динамику полета // Искусственный интеллект и принятие решений. 2014. Т. 4. С. 3-17.
• Chapter Яковлев К. С., Хитьков В., Петров А., Логинов М. Распределенная система управления коалициями беспилотных летательных аппаратов, функционирующих в условиях отсутствия сигналов глобальных навигационных систем // В кн.: Четырнадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2014 (24-27 сентября 2014 г., Казань, Россия): Труды конференции Т. 3. Каз. : РИЦ "Школа", 2014. С. 350-358.
• Article Яковлев К. С., Хитьков В., Логинов М., Петров А. Система навигации группы БЛА на основе маркеров // Робототехника и техническая кибернетика. 2014. Т. 4. № 5. С. 44-48.
• Chapter Яковлев К. С., Храмоин И. Вероятностный декомпозиционный подход к решению задачи планирования траектории на плоскости // В кн.: Информационно-телекоммуникационные технологии и математическое моделирование высокотехнологичных систем: Материалы всероссийской конференции с международным участием. Москва, РУДН, 22-26 апреля 2013 года. М. : Издательство РУДН, 2013. С. 149-152.
• Article Яковлев К. С., Баскин Е. Графовые модели в задаче планирования траектории на плоскости // Искусственный интеллект и принятие решений. 2013. Т. 1. С. 5-12.
• Chapter Яковлев К. С., Макаров Д. Интеллектуальные технологии и методы управления беспилотными летательными аппаратами. // В кн.: Пятая Международная конференция «Системный анализ и информационные технологии» САИТ-2013 (19–25 сентября 2013 г., г.Красноярск, Россия): Труды конференции. В 2-х т. Т. 1. Ч. 2. Красноярск : ИВМ СО РАН, 2013. С. 313-320.
• Chapter Яковлев К. С., Храмоин И., Баскин Е. Методы построения множества альтернативных путей на плоскости, основанные на декомпозиционном подходе к задаче планирования траектории. ЭКСТРЕМАЛЬНАЯ РОБОТОТЕХНИКА – робототехника для работы в условиях опасной окружающей среды // В кн.: Труды 7-го международного симпозиума. СПб. : Издательство "Политехника сервис", 2013. С. 436-444.
• Article Зубарев Д., Макаров Д., Панов А., Яковлев К. С. Принципы построения многоуровневых архитектур систем управления беспилотными летательными аппаратами // Авиакосмическое приборостроение. 2013. Т. 4. С. 10-28.
• Article Зубарев Д. В., Макаров Д. А., Панов А. И., Яковлев К. С. Принципы построения многоуровневых архитектур систем управления беспилотными летательными аппаратами // Авиакосмическое приборостроение. 2013. № 4. С. 10-28.
• Article Яковлев К. С., Петров А., Хитьков В. Программный комплекс навигации и управления беспилотными транспортными средствами // Информационные технологии и вычислительные системы. 2013. Т. 3. С. 72-83.
• Chapter Яковлев К. С., Сарафанов В., Храмоин И. Об одной проблеме, возникающей при планировании траектории на плоскости // В кн.: Тринадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2012 (16-20 октября 2012 г., г. Белгород, Россия). Том 3 Т. 3. Белгород : Белгородский государственный технологический университет им. В.Г. Шухова, 2012. С. 256-267.
• Chapter Тихомиров И., Яковлев К. С., Лешкин А., Девяткин Д., Воронина В. Формирование индивидуальной траектории студента в системах дистанционного обучения // В кн.: Системный анализ и информационные технологии: труды Четвёртой Международной конференции (Абзаково, Россия, 17-23 августа 2011 г.) в 2 т. Т. 2. Челябинск : Издательство Челябинского государственного университета, 2011. С. 70-72.
• Chapter Яковлев К. С., Сарафанов В., Ульянко С. Эмпирический анализ ряда алгоритмов планирования траектории на плоскости // В кн.: Тезисы докладов Всероссийской конференции с международным участием «Информационно-телекоммуникационные технологии и математическое моделирование высокотехнологичных систем». М. : Издательство РУДН, 2011. С. 150-152.
• Article Yakovlev K. HGA*, an efficient algorithm for path planning in a plane // Scientific and Technical Information Processing. 2010. No. 37(6). P. 438-447.
• Article Яковлев К. С. HGA*: эффективный алгоритм планирования траектории на плоскости // Искусственный интеллект и принятие решений. 2010. № 2. С. 16-25.
• Chapter Яковлев К. С. Иерархический подход в задачах планирования траектории на плоскости // В кн.: Двенадцатая национальная конференция по искусственному интеллекту с международным участием КИИ-2010 (20-24 сентября 2010 г., г. Тверь, Россия). Труды конференции. Том 3 Т. 3. М. : Физматлит, 2010. С. 327-338.
• Chapter Сарафанов В., Яковлев К. С. Методы планирования траектории в динамической среде // В кн.: Тезисы докладов XLVI Всероссийской конференции по проблемам математики, информатики, физики и химии. М. : Издательство РУДН, 2010. С. 100-102.
• Chapter Яковлев К. С. Автоматическое планирование в современных системах управления // В кн.: Тезисы докладов XLV Всероссийской конференции по проблемам математики, информатики, физики и химии. М. : Издательство РУДН, 2009. С. 153-154.
• Chapter Яковлев К. С. Графы специальной структуры в задачах планирования траектории // В кн.: Труды III международной конференции «Системный анализ и информационные технологии САИТ-2009». М. : ИСА РАН, 2009. С. 226-234.
• Article Осипов Г. С., Хачумов В., Тихомиров И., Яковлев К. С. Интеллектуальное управление транспортными средствами: стандарты, проекты, реализации // Авиакосмическое приборостроение. 2009. № 6. С. 34-43.
• Article Никифорова Л., Яковлев К. С. Маловысотный полет вертолета и проблемы его автоматизации // Искусственный интеллект и принятие решений. 2009. № 3. С. 42-48.
• Chapter Яковлев К. С. Методы решения проблемы локального минимума при планировании траектории // В кн.: Труды IX международной научной конференция им.Таран Т.А. «Интеллектуальный анализ информации ИАИ-2009». К. : ПРОСВIТА, 2009. С. 451-457.
• Chapter Яковлев К. С. Архитектуры систем управления автономными беспилотными аппаратами // В кн.: Труды XLIV Всероссийской конференции по проблемам математики, физики и информатики. Секция «Программные системы». М. : Издательство РУДН, 2008. С. 40-50.
• Chapter Яковлев К. С. Методы интеграции данных в задачах определения координат множества объектов // В кн.: Труды VIII международной конференции "Интеллектуальный анализ информации" ИАИ-2008. К. : Просвита, 2008. С. 595-602.
• Article Яковлев К. С. Методы повышения эффективности клинической деятельности лечебно-диагностического учреждения на основе оптимизации совокупности медицинских технологических процессов // Труды Института системного анализа Российской академии наук. 2008. Т. 35. С. 109-121.
• Chapter Яковлев К. С. Методы сопоставления треков в задачах определения географических координат динамических объектов // В кн.: Научная сессия МИФИ-2008. Сборник научных трудов. В 15 томах Т. 10: Интеллектуальные системы и технологии. М. : МИФИ, 2008. С. 187-188.
• Chapter Яковлев К. С. Методы машинного обучения в задачах моделирования целенаправленного поведения // В кн.: Труды XLII всероссийской конференции по проблемам математики, физики и информатики. Секция «программные системы». М. : Издательство РУДН, 2006. С. 105-121.