Программа вычисления анимации 3D персонажа методом инверсной кинематики

<p>&nbsp;</p><p>Сегодня алгоритмы инверсной кинематики находятся на краю человеческих познаний о создании реалистичной анимации. Придя в компьютерную графику из робототехники, они претерпели множество изменений, получив новый толчёк для своего развития. В представленной работе описываются два общепринятых метода, которые пришли из робототехники: метод координатного спуска (CCD &ndash; Cyclic Coordinate Descent) и нахождение обратной матрицы Якоби (Jacobian Inverse). Но эти алгоритмы не идеальны. Чтобы была возможность разработать более мощные алгоритмы, нам необходимо понять связь между этой задачей и проблемой оптимизации. Преследуя эту цель, в этой работе алгоритмы CCD, Inverse Jacobian и BFGS описываются как эволюция мысли, что, вероятно, вдохновит читателя сделать какое-то обобщение и улучшить характеристики представленных алгоритмов.</p><p>Кроме того, данную работу сопровождает демонстрационное приложение, поэтому, помимо описания алгоритмов инверсной кинематики, здесь можно найти описание того, как происходит отображение объектов и описание архитектуры приложения. Эти знания должны помочь заинтересованному читателю быстрее разобраться с кодом программы и расширить её функционал.</p>