Алгоритм реконструкции трехмерной сцены на основе монокулярного зрения

В данной работе был проведен обзор литературы по методам и приемам, связанным с 3Д реконструкцией. Одним из ключевых элементов, позволяющих это сделать, являюця СЛАМ методы. СЛАМ - это общий термин для семейства алгоритмов, которые сосредоточены на навиграции в окружающей среде и локализация системы относительно нее. Много предварительных исследований было проведено по этой теме, и хотя было предложено много хороших решений, нам еще предстоит увидеть один целостный метод, который может решить все проблемы и сделать данную технологию легко доступной для неподготовленных пользователей. Этот тезис сосредоточен на обсуждении СЛАМ алгоритмов в контексте приложений для дополненной реальности (ДР) для мобильных систем с ограниченными вычислительными ресурсами. Первым делом мы дадим определение алгоритма, а дальше, постепенно увеличивая сложность, предоставим более глубокое понимание проблемы, стоящей перед сообществом сегодня. В целом было изучено более 30 публикаций по соответствующей теме и смежным областям: формирование фотограмметрического изображения, нелинейные оптимизации, системы одометрии, обнаружение признаков, представление пространственных данных и управление ими.