Сверхвысокое разрешение глубины для распознавания трехмерных объектов в мобильной робототехнике

Задача 3D детекции обьектов заключается в нахождении обьектов, представленных на сцене, а также определении их границ и ориентаций в пространстве. Для точного анализа сцены очень важна не только визуальная информация, но также информация о глубине пространства. Сегодня, подобные данные легко собрать при помощи различных сканеров. Однако зачастую разрешение таких сканов довольно низкое, что может ограничивать возможности методов обработки. Кажется справедливым предположение о том, что если использовать данные в высоком разрешении, то есть с высоким уровнем детализации, то методы 3D детекции должны реже ошибаться. Было показано, что данные, улучшенные при помощи методов супер-разрешение, помогают улучшить работу методов 2D детекции. В то же время, подобных экспериментов для 3D данных не проводилось. Данная работа представляет исследование, которое должно стать основой для дальнейшего изучения справедливости данного утверждения. Здесь демонстрируются результаты нескольких экспериментов с использованием современных методов супер-разрешения и 3D детекции обьектов.