Локализация автономного транспортного средства в условиях плохого GPS-сигнала

ФИО студента: Гужва Никита Сергеевич

Кампус/факультет: Московский институт электроники и математики им. А.Н. Тихонова

Программа: Инфокоммуникационные технологии и системы связи (Бакалавриат)

Оценка: 8

Год защиты: 2020

Целью данной работы является улучшение точности позиционирования транспортного средства, используя ограниченный набор сенсоров и карту в условиях плохого GPS-сигнала. Рассматриваемым транспортным средством является городской трамвай. В ходе выполнения выпускной квалификационной работы был проведен анализ существующих подходов и методов для локализации автономных транспортных средств и роботов, по результатам которого было решено взять за основу собственного алгоритма фильтр частиц и фильтр Калмана. Реализация метода, описанного в данной работе, была осуществлена на языке программирования C++ с активным использованием библиотеки OpenCV. Результаты экспериментов демонстрируют, что при различных условиях местности с разной степенью трудности, ПО отлично справляется с поставленной задачей и показывает точность локализации до 2 метров.

Текст работы (работа добавлена 18 мая 2020 г.)

Выпускные квалификационные работы (ВКР) в НИУ ВШЭ выполняют все студенты в соответствии с университетским Положением и Правилами, определенными каждой образовательной программой.

Аннотации всех ВКР в обязательном порядке публикуются в свободном доступе на корпоративном портале НИУ ВШЭ.

Полный текст ВКР размещается в свободном доступе на портале НИУ ВШЭ только при наличии согласия студента – автора (правообладателя) работы либо, в случае выполнения работы коллективом студентов, при наличии согласия всех соавторов (правообладателей) работы. ВКР после размещения на портале НИУ ВШЭ приобретает статус электронной публикации.

ВКР являются объектами авторских прав, на их использование распространяются ограничения, предусмотренные законодательством Российской Федерации об интеллектуальной собственности.

В случае использования ВКР, в том числе путем цитирования, указание имени автора и источника заимствования обязательно.

Реестр дипломов НИУ ВШЭ