Исследование и разработка методов решения задач инженерной оптимизации роботов параллельной структуры

В этой работе рассмотрен подход для решения многокритериальной задачи оптимизации с ограничением конструкции параллельных роботов. Оптимизация осуществляется в соответствии с двумя ключевыми критериями: площадь рабочей области и global dexterity index (GDI) с учётом ограничения. Рабочая область ——- это область, которую робот может достичь. Значение GDI коррелирует с качеством этого действия. Оба целевых критерия максимизируются. Однако между этими критериями существует соотношение, и они не могут достичь максимума в одной точке. Следовательно, решением этой задачи является оптимальная Парето-граница (набор точек, которые нельзя оптимизировать ни по одному критерию, не ухудшая другие). В работе описывается анализ кинематики и сингулярностей робота 2-RPR, аппроксимация рабочей области, расчет GDI. Построена Парето-область для рассматриваемой многокритериальной задачи оптимизации с ограничением. Также была создана репрезентативная визуализация для рабочей области робота, позиций сингулярности и Парето-области.