Исследование и разработка методов интервального анализа, оптимизации и их приложение к робототехникеResearch and development of the methods of interval analysis, optimization and their application to robotics

Диссертация посвящена исследованию и разработке интервальных методов решения систем нелинейных уравнений; интервальных методов доказательства существования решения систем нелинейных уравнений. Была разработана модификация на основе теоремы Бауманна об оптимальных центрах. Разработанные методы использовались для решения прикладных задач из области робототехники: аппроксимации рабочей области роботов, решению прямой\обратной задач кинематики и оптимизации ключевых конструктивных параметров. Было проведено экспериментальное исследование как для синтетических систем, так и кинематических систем планарных параллельных роботов-манипуляторов.