Методы децентрализованной навигации групп мобильных агентовDecentralized multi-agent navigation

Диссертационное исследование посвящено разработке методов децентрализованной навигации групп мобильных агентов. Рассматривается сценарий, в котором агенты обладают ограниченной коммуникацией и принимают решения автономно на основе локальной информации. В работе исследованы различные постановки задачи и предложены новые алгоритмы много-агентной навигации. Разработан метод координации действий агентов в ситуациях взаимной блокировки, алгоритмы навигации взаимозаменяемых агентов в дискретной и непрерывной постановках с доказанными гарантиями достижения целей за конечное время, а также алгоритм планирования движения с учётом кинематических ограничений для широкого класса моделей агентов, обеспечивающий безопасность выбранных действий. Эффективность предложенных алгоритмов подтверждена результатами численных экспериментов и сравнением с современными аналогами.