Методы и алгоритмы картирования и локализации по видеопотоку

ФИО студента: Щедрин Роман Александрович

Руководитель: Яковлев Константин Сергеевич

Кампус/факультет: Факультет компьютерных наук

Программа: Прикладная математика и информатика (Бакалавриат)

Оценка: 8

Год защиты: 2017

Целью работы является изучение теоретических основ методов одновременного картирования и локализации по видеопотоку (visual-based simultaneous localization and mapping, vSLAM), а так же создание программы, решающей задачу vSLAM. В работе описана задача vSLAM, алгоритмы поиска и сопоставления особых точек, основы 3D реконструкции сцены по паре изображений, особенности применения расширенного фильтра Калмана к задаче vSLAM, и программная реализация описанного метода. Ключевые слова: Visual SLAM, картирование, локализация, 3D реконструкция, компьютерное зрение, определение положения камеры.

Текст работы (работа добавлена 28 мая 2017 г.)

Выпускные квалификационные работы (ВКР) в НИУ ВШЭ выполняют все студенты в соответствии с университетским Положением и Правилами, определенными каждой образовательной программой.

Аннотации всех ВКР в обязательном порядке публикуются в свободном доступе на корпоративном портале НИУ ВШЭ.

Полный текст ВКР размещается в свободном доступе на портале НИУ ВШЭ только при наличии согласия студента – автора (правообладателя) работы либо, в случае выполнения работы коллективом студентов, при наличии согласия всех соавторов (правообладателей) работы. ВКР после размещения на портале НИУ ВШЭ приобретает статус электронной публикации.

ВКР являются объектами авторских прав, на их использование распространяются ограничения, предусмотренные законодательством Российской Федерации об интеллектуальной собственности.

В случае использования ВКР, в том числе путем цитирования, указание имени автора и источника заимствования обязательно.

Реестр дипломов НИУ ВШЭ